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RAPIRO君の健康診断
年末に長年おついきあいのある会社のエライひとから、”クラウドファンディングで出資して貰ったRAPIROの右足が動かんから見てくれ”とのご相談を頂き、結構な大きなものであるにもかかわらず、わざわざ会社まで持ってきていただけたので、それではということでとりあえず、お借りしました。。。
今年の年末は、少々の有給休暇をもらって怒涛の１１連休で帰省するので、これにお伴させて、帰省先で健康診断してみることに。。。
まずは、外観の初見から。。。
うんー。。ちょっと組み立て方が雑やな。。。って感じ。。。まぁその人の性格が出てますかね。。。（失礼！）
これじゃなかなかスムーズには動かんなということで、一旦、全部ばらしてオーバーホールしてみるという大手術をすることに決定！
で、早速開始！
開始後、すぐにわかりました。。
右足のサーボモーターのピンが１本ずれてますね。。。
これを。。。
はい！終了。。。
これを組み立てて、終了。。。
ばらした後は各サーボモーターの初期状態を調整するわけだけどこれが超微妙！！！
結局、２時間くらい格闘して、なんとかまともに動くようになりました。。。。
組み立て自体はカンタンだけど、これがいちばん大変でしたね。。。
今回、調整した結果は。。。
まだなんとなく、左に曲がっているような感じはあるものの、まぁこれは持ち主に頑張ってもらうことにします。。。
まぁこれで、なんとかすべてのサーボモーターの調整ができたので、Teratermのマクロを使って。。。
せっかくお正月ということもあるので、こんな感じで動かしてみました。。。
【RAPIROからのお正月メッセージ】
http://norisuke.servehttp.com/rapiro2.mp4
人型ロボットの入門編としてはなかなか面白いものでしたね。。。。
これにraspberry pi を組み込んで、今度は、SiriProxyをつかって音声認識させるってのも面白いかも。。。
持ち主にちょっとアイディアを授けて頑張ってもらおう。。。